古代起源

古代人们为解决农业生产中的动力传输问题，发明了水力和风力传动装置，这些装置可视为减速机的前身。

近代发展

19 世纪初：随着工业革命的到来，蒸汽机、燃气机等动力设备开始使用，减速机得到广泛应用，主要采用传动带、齿轮传动等方式进行传动。

19 世纪末：德国的弗朗茨・莫尔发明了蜗轮蜗杆传动减速器，为后来的技术创新奠定了基础。
现代发展

20 世纪初：电机的发明和发展使得减速机的应用范围更加广泛，行星齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器等新型减速器相继问世。

20 世纪 20 年代：德国科学家首次证明了圆弧和摆线齿廓可以实现共轭传动，能够满足齿廓啮合定传动比条件，同时提出了以外摆线为齿廓的少齿差传动。1926 年，德国科学家 L. Braren 在前人提出的少齿差行星传动原理的基础上研究出了摆线针轮传动，并设计出采用摆线针轮传动的减速器。

20 世纪 30 年代末期：摆线针轮传动技术被日本住友株式会社引入并投入生产。

20 世纪 50 年代：日本购买摆线针轮传动专利并进行生产。中国于 1960 年初开始研究摆线传动装置。中国的减速机制造业开始起步，主要以仿制苏联 20 世纪 40-50 年代的产品为主，技术较为落后，产品较为单一，仅有摆线针轮减速机一类。

20 世纪 60 年代：中国东北工学院和大连交通大学等高校陆续开展摆线传动原理、受力及生产工艺等方面的研究。日本于 1969 年研究出新型摆线针轮减速器，并投入生产使用。中国的减速机制造业开始迅速发展，国内制造商开始生产各种类型的减速机，以满足工业、农业和军事等领域的需求。

20 世纪 70-80 年代：世界上减速器技术有了很大的发展，且与新技术革命的紧密结合。圆柱齿轮普遍采用渗碳淬火、磨齿，承载能力提高 4 倍以上，体积小、重量轻、噪声低、效率高、可靠性高；采用积木式组合设计，基本参数采用优先数，尺寸规格整齐，零件通用性和互换性强，系列容易扩充和花样翻新，利于组织批量生产和降低成本；摆脱了传统的单一的底座安装方式，增添了空心轴悬挂式、浮动支承底座、电动机与减速器一体式联接，多方位安装面等不同型式，扩大使用范围。

20 世纪 80 年代：为了满足日益提高的精度需求，日本帝人株式会社基于传统摆线针轮传动，实现了新的技术突破，研究出具有较高精度的摆线针轮减速器，称为 RV 减速器，并在 1986 年实现了减速器的商业化，占据全球 60% 左右的市场。

1990 年：专用于汽车的 2K-V 型摆线针轮行星减速器在上海减速机厂成功研发。

1997 年：何卫东等学者在 “机器人用新结构高精度摆线针轮传动设计理论与方法研究” 这一国家 863 项目的支持下，对 RV 减速器传动做了十分详尽的研究。

1999 年：RV250AII 减速器由大连铁道学院和秦川机床合作研发。

当代发展

21 世纪初：随着中国工业的不断发展，减速机市场需求持续增长，中国的减速机制造商开始在国内外市场竞争，并将减速机产品出口到全球各个区域。国内企业在模块化、成本控制等方面取得一定的优势，同时具备了一定的自主研发能力。

“十二五” 规划以来：减速机进入变革时期，国内企业坚持创新，逐渐摆脱对国外技术的依赖，并向高端市场冲击，逐步替代进口产品市场份额。

2015 年以来：《中国制造 2025》要求突破机器人减速器等高端产品的技术，意味着减速机技术进入追赶期，随着国内 RV 减速机和谐波减速机的部分量产，国内精密减速器行业进入国产替代阶段。

回首往昔，减速机发展凝聚人类智慧结晶；展望未来，它必将在科技浪潮中持续领航，驱动人类工业巨轮滚滚向前。

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